[ROS] macOS Sierra에 ROS Kinetic 설치하기

ROS 중 Kinetic 버전을 macOS에 설치할 때는 ROS.org 홈페이지를 참고한다. 이 글에서는 설치 과정에서 발생할 수 있는 문제점들에 대해 보충 설명한다.

하지만 아직 ROS.org 홈페이지에서도 작업이 진행 중이라 설치 후 모든 macOS에서 정상 동작을 보장하지 않는다.

설치 참고: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/OSX/Homebrew/Source

1. 설치 준비

먼저 다음 툴들이 설치되어 있거나, 필요시 설치해야 한다.
  • Homebrew
  • cmake
  • Python
  • pip

1.1 Homebrew

ROS을 macOS에 설치할 때 우선 필요한 툴은 Homebrew이다. Homebrew는 홈페이지를 참고하여 설치한다. (http://brew.sh/)

1.2 cmake
Homebrew가 설치 되었다면 cmake을 설치한다.

$ brew update
$ brew install cmake

1.3 python

공식 설치 홈페이지를 참고한다. (http://docs.python-guide.org/en/latest/starting/install/osx/)

Pytone2.7 설치
$ brew install python

Python3 설치
$ brew install python3

1.4 pip

pip is a package management system used to install and manage software packages written in Python. Many packages can be found in the Python Package Index (PyPI).[4]
$ sudo easy_install pip

1.4 ROS 참조들

그리고 ROS 설치에 필요한 참조들을 brew에 설정한다.
$ brew tap ros/deps
$ brew tap osrf/simulation   # Gazebo, sdformat, and ogre
$ brew tap homebrew/versions # VTK5
$ brew tap homebrew/science  # others

2. 설치

이 글에서는 ROS 설치 디렉토리를 '~/ros_catkin_ws'로 지정한다.

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

ROS는 3가지 설치 옵션을 가지는데, 다음과 같다.

  • Desktop-Full Install: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception 

  • $ rosinstall_generator desktop_full --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-full-wet.rosinstall
$ wstool init -j8 src kinetic-desktop-full-wet.rosinstall
  • Desktop Install (recommended): ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries 

  • $ rosinstall_generator desktop --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init -j8 src kinetic-desktop-wet.rosinstall
  • ROS-Comm: (Bare Bones) ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools. 

  • $ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
$ wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

설치가 끝나면 ROS의 각종 툴들을 빌드해야 한다.

우선 ROS에 의존적인 항목들을 확인한다.

  • $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

2.1 catkin Workspace 빌드
catkin_make을 사용하기 위해서 다음과 같이 빌드 후 툴을 설치한다.
$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

빌드 중에 EmPy 툴이 없어서 오류가 발생할 수 있다. 이 때는 '3. 설치 중 필요한 추가 툴' 항목을 참고한다.


3. 설치 중 필요한 추가 툴들

3.1 EmPy

$ sudo pip install -U EmPy

3.2 python-nose

Python 2.7
$ sudo pip install nose

Python 3
$ sudo pip3 install nose

3.3 console-bridge

$ git clone git://github.com/ros/console_bridge.git
$ cd console_bridge
$ cmake .
$ make
$ sudo make install

3.4 Poco C++ Library

$ brew install poco

3.5 Eigen3(eigen_stl_containers)

$ brew install eigen

















댓글

  1. Unknown2017년 8월 21일 오후 8:28

    안녕하세요. 혹시 sierra에 kinetic설치를 잘 하셨나요? 전 자꾸 오류가 나서요.

    답글삭제

댓글 쓰기

이 블로그의 인기 게시물

macOS가 갑자기 부팅이 되지 않을 경우 데이터 복구 또는 백업 방법

이미지
어느날 갑작스럽게 Mac이 부팅 되지 않을 때, 그 안에 담겨진 소중한 자료들을 복구 할 수 있는 방법을 소개 합니다. 최악의 상황인 HW 문제가 있다면 소중한 자료들의 확보는 분명 어렵겠지만, OS적인 문제로 부팅이 되지 않을 경우는 다음과 같은 시도를 통해 확보가 가능할 수 있다. Mac 제품 특히 저장 장치가 SSD인 Mac은 저장장치가 메인 보드에 장착되기 때문에 일반 노트북처럼 2.5인치 내장 저장장치를 꺼내 다른 컴퓨터에 연결할 수 없다. 이런 경우 수리 센터에 맡길 수 있겠지만, 데이터 복구는 개인 정보 때문에 지원받지 못할 수 있다. 그렇다면 어떻게 하면 될까? 바로 '외장 저장장치'에 최신 macOS를 설치 후(시동 디스크 생성과 동일), 이 외장 저장장치로부터 macOS을 부팅하여 Mac 내부에 있는 저장장치에 접근이 가능할 수 있고, 데이터도 복구를 할 수 있다. 1. MacBook 또는 iMac 하드웨어 설정 초기화(NVRAM 초기화) 사용하다가 갑자기 어느날 macOS가 부팅이 안되면 우선 머리가 하얗게 되어 아무런 생각이 없을 것이다. 부팅을 여러번 시도할 것이고, 그래도 안된다면 수리 센터를 생각해 볼 것이다. 비용도 비용이지만 소중한 내 자료를 백업 가능할지 모르겠다. 일반 사용자가 하드웨어 설정(보통 이런 설정은 NVRAM에 저장됨)을 바꾸지는 않을 것이다. 하지만 설치한 하드웨어 또는 소프트웨어들에 의해 값들이 변경될 수 있다. NVRAM에 저장되는 정보의 예를 들면 무선랜에 연결되면 다음에 다시 연결될 수 있도록 연결된 무선랜의 이름과 암호를 저장한다. 이러한 하드웨어 설정들이 동작에 일부 영향을 줄 수 있다. 이 NVRAM을 초기화를 위해서는 전원 버튼을 누른 후 바로 'option' + 'command' + 'P' + 'R' 네 키를 동시에 누르면서  약 20초 동안 유지하면 된다. 애플 로고가 두 세번 보일 수도 ...
자세한 내용 보기

C++로 프로그래밍할 때 인자 또는 리턴 값으로 std::vector 등 STL 데이터 타입 처리하는 좋은 방법

C++ 프로그래밍할 때 std::vector 등 STL 데이터 타입을 호출하는 함수로 넘겨주거나 받아야 할 경우가 있다. 이런 경우 메모리 문제 또는 속도 문제 때문에 고민을 많이 할 것 같은데, C++11 이상을 지원하는 컴파일러를 사용하는 분이라면 이 글에서 도움을 받아 가기 바란다. 함수 인자로 넘길 때 이 경우는 사용이 명확하다. Call by Reference으로 데이터를 넘기면 된다.  Call By Reference로 인자로 넘기는 방법은 pointer 를 사용해도 되지만, reference을 사용하는 것이 좋다. void foo1(std::vector & data) {   ... } void foo2(std::vector const& data) {   ... } void foo3(std::vector data) { } int main(int argc, char* argv[]) {   std::vector my_data {10, 20, 30};   foo1(my_data);   foo2(my_data); } 위 코드에서 foo1()과 foo2()는 Call by Reference로 값을 넘기는 반면에 foo3()는 Call by Value로 main()에서 my_data를 넘기게 된다.  foo1()의 data는 main()의 my_data를 참조(reference)하고 있어서 foo1()에서의 데이터 변경은 main()의 my_data에 영향을 주게 된다. 그리고 foo2()는 main()의 my_data를 참조는 하지만 수정을 할 수가 없는 것이라서 단순히 값만 참조할 수 있게 된다. 반면 foo3()에서의 data는 main()의 my_data를 넘기는 순간에 값을 복사하기 때문에 메모리가 증가하게 된다. 또한 foo3()에서 data를 ...
자세한 내용 보기

Git 저장소를 병합하는 방법(How to merge repositories in Git)

GIT 저장소를 다른 저장소에 병합하는 방법 Git? Git은 컴퓨터 파일의 변경 내용을 추적하고 여러 사람들일 공유하는 파일에 대해 협업할 수 있도록 파일의 변경을 제어하는 버전 제어 시스템이다. 기존에 CVS, SVN 등 다양한 버전 제어 시스템들이 나왔지만, 최근에는 Git으로 통일되는 것 같다. Git은 분산 리비전(개정) 관리 시스템으로서 속도, 데이터 무결성 및 분산 된 비선형 작업 진행을 지원하는 것이 목표이다.  Git은 Linux 커널 개발을 위해 2005년 리누스 토발즈(Linus Torvalds)가 개발 되었으며, 다른 커널 개발자들도 초기 개발에 기여했다. 대부분의 다른 분산 버전 제어 시스템과 마찬가지로 Client-Server 버전 제어 시스템과는 다르게 중앙 서버와 관계없이 모든 컴퓨터의 Git 디렉토리는 파일 변경 이력(버전)을 추적할 수 있는 분산형 저장소이다. Client-Server 버전 제어 시스템으로 많이 사용했던 SVN(Subversion)은 네트워크 연결이 안될 경우 독립적인 위치에서 동시에 개발이 진행될 때 코드 병합과 이력 관리에 많은 어려움이 있었다. Git은 이런 기본적인 문제점들을 해결하면서 보다 진보적인 방법들을 제공한다.  인터넷 검색을 통해 보다 세부적인 내용과 더불어 다양한 기능들에 대해 찾아 보기 바란다. 서로 다른 저장소를 한 곳에 병합하는 방법 프로젝트 특성에 따라 한 개 이상의 저장소들에서 개발이 진행되다가 저장소의 병합이 필요할 때가 있다. 특정 디렉토리를 생성하여 복사해서 추가하면 되겠지만, 이련 경우에는 기존 저장소의 수정 이력(버전) 정보는 포기해야 한다.  쉽게 기존 저장소의 수정 이력 정보를 포함하여 저장소를 병합하는 방법이 있다. 우선 다음과 같이 세 개의 저장소가 있다고 가정한다. git/project1 git/project2 git/project3 project2와...
자세한 내용 보기