[ROS] macOS Sierra에 ROS Kinetic 설치하기

ROS 중 Kinetic 버전을 macOS에 설치할 때는 ROS.org 홈페이지를 참고한다. 이 글에서는 설치 과정에서 발생할 수 있는 문제점들에 대해 보충 설명한다.

하지만 아직 ROS.org 홈페이지에서도 작업이 진행 중이라 설치 후 모든 macOS에서 정상 동작을 보장하지 않는다.

설치 참고: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/OSX/Homebrew/Source

1. 설치 준비

먼저 다음 툴들이 설치되어 있거나, 필요시 설치해야 한다.

• Homebrew
• cmake
• Python
• pip

1.1 Homebrew

ROS을 macOS에 설치할 때 우선 필요한 툴은 Homebrew이다. Homebrew는 홈페이지를 참고하여 설치한다. (http://brew.sh/)

1.2 cmake
Homebrew가 설치 되었다면 cmake을 설치한다.

$ brew update
$ brew install cmake

1.3 python

공식 설치 홈페이지를 참고한다. (http://docs.python-guide.org/en/latest/starting/install/osx/)

Pytone2.7 설치

$ brew install python

Python3 설치

$ brew install python3

1.4 pip

pip is a package management system used to install and manage software packages written in Python. Many packages can be found in the Python Package Index (PyPI).^[4]

$ sudo easy_install pip

1.4 ROS 참조들

그리고 ROS 설치에 필요한 참조들을 brew에 설정한다.

$ brew tap ros/deps
$ brew tap osrf/simulation   # Gazebo, sdformat, and ogre
$ brew tap homebrew/versions # VTK5
$ brew tap homebrew/science  # others

2. 설치

이 글에서는 ROS 설치 디렉토리를 '~/ros_catkin_ws'로 지정한다.

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

ROS는 3가지 설치 옵션을 가지는데, 다음과 같다.

• Desktop-Full Install: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception 

• $ rosinstall_generator desktop_full --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-full-wet.rosinstall
  $ wstool init -j8 src kinetic-desktop-full-wet.rosinstall

• Desktop Install (recommended): ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries 

• $ rosinstall_generator desktop --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-wet.rosinstall
  $ wstool init -j8 src kinetic-desktop-wet.rosinstall

• ROS-Comm: (Bare Bones) ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools. 

• $ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
  $ wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

설치가 끝나면 ROS의 각종 툴들을 빌드해야 한다.

우선 ROS에 의존적인 항목들을 확인한다.

• $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

• 
  

2.1 catkin Workspace 빌드
catkin_make을 사용하기 위해서 다음과 같이 빌드 후 툴을 설치한다.

$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

빌드 중에 EmPy 툴이 없어서 오류가 발생할 수 있다. 이 때는 '3. 설치 중 필요한 추가 툴' 항목을 참고한다.

3. 설치 중 필요한 추가 툴들

3.1 EmPy

$ sudo pip install -U EmPy

3.2 python-nose

Python 2.7

$ sudo pip install nose

Python 3

$ sudo pip3 install nose

3.3 console-bridge

$ git clone git://github.com/ros/console_bridge.git
$ cd console_bridge
$ cmake .
$ make
$ sudo make install

3.4 Poco C++ Library

$ brew install poco

3.5 Eigen3(eigen_stl_containers)

$ brew install eigen